# 检测到一个距离小于2.5的障碍物，就会将这个障碍物引入到代价地图中
obstacle_range: 2.5
# 实时清除代价地图中的障碍物，并更新可移动的自由空间数据
raytrace_range: 3
# 机器人半径
robot_radius: 0.35
# 机器人与障碍物之间必须保持的最小距离
inflation_radius: 0.10
# 障碍物最大高度
max_obstacle_height: 0.6
# 障碍物最小高度
min_obstacle_height: 0.0
# 传感器
observation_sources: scan
scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true, expected_update_rate: 0}
