local_costmap:
   global_frame: odom 
   robot_base_frame: base_link
   # 基于传感器数据更新局部地图的频率
   update_frequency: 1.0 # down from 5.0
   # 发布信息的频率
   publish_frequency: 1.0
   static_map: false
   # 配置在机器人运动过程中，代价地图始终以机器人为中心
   rolling_window: true
   # 配置代价地图的尺寸和分辨率，以米为单位
   width: 4.0 # down from 30.0
   height: 4.0 # down from 30.0
   resolution: 0.05
   # 在tf树坐标之间转换的允许延时或者绘图过程临时被中止的允许延时，以秒为单位
   transform_tolerance: 0.5
   transform_tolerance: 0.5
   map_type: costmap
