Re: RTAB map using a Livox Lidar

Posted by ly on
URL: http://official-rtab-map-forum.206.s1.nabble.com/RTAB-map-using-a-Livox-Lidar-tp10847p11314.html

Thanks for responding.
Now, after slam, I want to navigation with nav2, so I set rtabmap in localization mode with lidar like this:
ros2 launch rtabmap_launch rtabmap.launch.py   \
        use_sim_time:=false   \
        localization:=true   \
        visual_odometry:=false   \
        icp_odometry:=true   \
        database_path:=/home/ly/.ros/rtabmap_latest.db   \
        subscribe_scan_cloud:=true   \
        scan_cloud_topic:=/livox/lidar
Then I get warning like this:
[rtabmap-2] [WARN] [1752809114.124323602] [rtabmap.rtabmap]: rtabmap: Did not receive data since 5 seconds! Make sure the input topics are published ("$ ros2 topic hz my_topic") and the timestamps in their header are set. If topics are coming from different computers, make
sure the clocks of the computers are synchronized ("ntpdate"). Ajusting topic_queue_size (10) and sync_queue_size (10) can also help for better synchronization if framerates and/or delays are different. Parameter "approx_sync" is false, which means that input topics should
have all the exact timestamp for the callback to be called.                                                                                                                                                                                                                      
[rtabmap-2] rtabmap subscribed to (exact sync):                                                                                                                                                                                                                                  
[rtabmap-2]    /rtabmap/odom \                                                                                                                                                                                                                                                    
[rtabmap-2]    /camera/rgb/image_rect_color \                                                                                                                                                                                                                                    
[rtabmap-2]    /camera/depth_registered/image_raw \                                                                                                                                                                                                                              
[rtabmap-2]    /camera/rgb/camera_info \                                                                                                                                                                                                                                  
[rtabmap-2]    /livox/lidar \                                                                                                                                                                                                                                                    
[rtabmap-2]    /rtabmap/odom_info

It's wired to get camera warning, because I didn't use it, is that OK?
And by the way, I use nav2 like this:
ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py \
  use_sim_time:=false \
  map:=$HOME/maps/map.yaml

Is nav2 command right?